Api TachoPilot de Lejos

http://www.roboticaenlaescuela.es/blog/wp-content/uploads/2011/02/ejemplosBaseCloneWars.pdf

http://www.lejos.org/p_technologies/nxt/nxj/api/lejos/navigation/Pilot.html

El paquete lejos.navigation contiene  interfaces y clases para la navegación
abstracta.
La clase Pilot permite controlar un robot de tracción diferencial sin tener que lidiar con el control individual del motor.

Ejemplos:
pilot.backward();
pilot.travel(20);
float dist =
pilot.getTravelDistance();
pilot.resetTachoCount();